Το επικό θέατρο αντλεί την ονομασία του από την επική ποίηση, η αφηγηματική τεχνική της οποίας χαρακτηρίζει μακραίωνες προφορικές παραδόσεις (π.χ. το βαβυλωνιακό Έπος του Γκιλγκαμές, η ινδική Μαχαμπαράτα [Mahābhārata], τα ομηρικά έπη). Επικά στοιχεία εντοπίζονται και στη δομή του αρχαίου ελληνικού δράματος (πρόλογος, παράβασις, επίλογος, αγγελική ρήση), καθώς και στον ρόλο του Χορού, ο οποίος εξέθετε ή σχολίαζε τα γεγονότα αντί να τα δραματοποιεί. Πριν από τον Brecht, η δραματική ροή είχε ήδη διασπαστεί σε έργα ανοικτής, επεισοδιακής δομής, όπως ο Woyzeck [Βόυτσεκ] του Georg Büchner [Γκέοργκ Μπύχνερ] και ο Peer Gynt [Πέερ Γκυντ] του Henrik Ibsen [Χένρικ Ίψεν / Ερρίκος Ίψεν]. Κατά τη δεκαετία του 1920, ο Erwin Piscator [Έρβιν Πισκάτορ] εισήγαγε νέα σκηνικά εκφραστικά μέσα (π.χ. πολιτικές ομιλίες, φιλμ, φωτογραφίες, επιγραφές), τα οποία συνέδεε μέσω της τεχνικής της συνάρμοσης [μοντάζ]. Ο ίδιος απέδωσε τον όρο επικό θέατρο στη σκηνοθεσία του έργου Fahnen [Σημαίες] του Alfons Paquet [Άλφονς Πάκετ] στη Volksbühne [Φόλκσμπυνε] του Βερολίνου (1924), δηλώνοντας την απομάκρυνση από το ρεαλιστικό και το εξπρεσιονιστικό θέατρο.
Η θεωρία και η πρακτική του επικού θεάτρου συστηματοποιήθηκαν από τον Γερμανό δραματουργό, σκηνοθέτη, θεωρητικό του θεάτρου και ποιητή Bertolt Brecht [Μπέρτολτ Μπρεχτ], από τις «Anmerkungen zur Oper Aufstieg und Fall der Stadt Mahagonny» [«Σημειώσεις για την όπερα Η άνοδος και η πτώση της πόλης Μαχαγκόννυ» (1930) έως το Kleines Organon für das Theater [Μικρό όργανο για το θέατρο] (1948). Θεμελιώθηκαν σε μια νέα πολιτική αντίληψη της πραγματικότητας, την οποία είχε αναδείξει η μαρξιστική φιλοσοφία του διαλεκτικού υλισμού. Απέναντι στη «βιωμένη αλήθεια» του κατεστημένου αστικού θεάτρου, δηλαδή την υποκειμενική αντίληψη του κόσμου μέσω της ατομικής εμπειρίας, ο Brecht αντιπαρέθεσε τη «διαλεκτική αλήθεια», η οποία βασίζεται στη γνώση και την απεικόνιση του κόσμου μέσω των αντικειμενικών νόμων που τον διέπουν, και ανέδειξε τη δυνατότητα μεταβολής του μέσω της ανθρώπινης δράσης. Στα ύστερα θεωρητικά του κείμενα (1954–1955), ο Brecht πρότεινε τον όρο διαλεκτικό θέατρο, δίνοντας έμφαση στη διαλεκτική μέθοδο περισσότερο από την αφηγηματική μορφή.
Το επικό θέατρο διαμορφώνει μια νέα, ενεργητική σχέση ανάμεσα στη σκηνή και το κοινό και δεν εστιάζει στις ψυχολογικές συγκρούσεις των ατόμων, όπως η κλασσική, αριστοτελική δραματουργία. Ο Brecht αποτύπωσε την αντίθεση αυτή σε συγκριτικό πίνακα: η δραματική μορφή «δρα», εμπλέκει τους/τις θεατές/θεάτριες στη σκηνική δράση και εξαντλεί την ενεργητικότητά τους, ενώ η επική μορφή «αφηγείται», τους/τις καθιστά παρατηρητές/παρατηρήτριες και αφυπνίζει την ενεργητικότητά τους. Το επικό θέατρο υπογραμμίζει τη «στάση» [Haltung] των προσώπων και τις συγκρούσεις τους μέσω της κοινωνικής χειρονομίας (gestus [γκέστους]), σκηνικής τεχνικής που αναδεικνύει τις κοινωνικές συμπεριφορές και σχέσεις μεταξύ των ανθρώπων, οι οποίες δεν είναι φυσικές, αιώνιες ή προκαθορισμένες από τη μοίρα, αλλά ιστορικές και διαρκώς μεταβαλλόμενες.
Κύριο μεθοδολογικό εργαλείο του επικού θεάτρου είναι η ανοικείωση, η οποία διατηρεί τους/τις ηθοποιούς και τους/τις θεατές/θεάτριες σε κριτική διανοητική εγρήγορση. Οι συχνές παρεμβολές (σχόλια, επιγραφές, κινηματογραφικές προβολές, ηχογραφήσεις, ορατοί προβολείς, μουσική, τραγούδια), σε συνδυασμό με το ανοικειωτικό παίξιμο των ηθοποιών, αποσκοπούν στην έκθεση των γεγονότων αντί της δραματοποίησής τους, η οποία στο ρεαλιστικό θέατρο της ψευδαίσθησης ωθεί το κοινό στη συγκινησιακή ταύτιση με τα επί σκηνής δρώμενα. Η ανοικείωση δεν καταργεί τη συγκίνηση· την αποσυνδέει από την ταύτιση και τη θέτει στην υπηρεσία της κρίσης. Το κοινό του επικού θεάτρου ασκεί την κριτική του ικανότητα και επεξεργάζεται τις σχέσεις μεταξύ των προσώπων με την οξυδέρκεια ενός/μιας ερευνητή/ερευνήτριας που παρατηρεί ψύχραιμα και μεθοδικά το αντικείμενο μελέτης του/της. Το ενδιαφέρον του μετατοπίζεται έτσι από την έκβαση στην πορεία της δράσης, ενώ το ίδιο το κοινό παρακινείται να διαμορφώσει κρίση και να αναλάβει δράση σε σχέση με τη δική του θέση στον κόσμο, με τελικό στόχο την κοινωνική αλλαγή.
Η επίδραση του επικού θεάτρου επεκτάθηκε σε όλες τις παραστατικές τέχνες. Στο μουσικό θέατρο, οι Kurt Weill [Κουρτ Βάιλ], Hanns Eisler [Χανς Άισλερ] και Paul Dessau [Πάουλ Ντεσσάου] συνέθεσαν μουσική που σχολιάζει τη δράση αντί να την υπογραμμίζει· στον χορό, η Pina Bausch [Πίνα Μπάους] χορογράφησε (1976) το μπαλέτο μετ’ ασμάτων [ballet chanté] Die sieben Todsünden [Τα επτά θανάσιμα αμαρτήματα] των Brecht και Weill (1933)· στα εφαρμοσμένα είδη, η ποιητική του Brecht και τα διδακτικά έργα [Lehrstücke] τροφοδότησαν το θέατρο των καταπιεσμένων του Augusto Boal [Αουγκούστο Μποάλ] και το θέατρο στην εκπαίδευση. Στην Ελλάδα, ο Κάρολος Κουν [Karolos Koun] ανέβασε πρώτος έργο του Brecht (Ο κύκλος με την κιμωλία [Der kaukasische Kreidekreis], Θέατρο Τέχνης, 1957).